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                諧波傳動裝置主要由三個基本零部件構(gòu)成，即波發(fā)生器、柔輪和鋼輪。
                
波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形成橢圓形。
                
柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。
                
剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。